智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体，智能汽车与网络相连便成为了智能网联汽车。

智能网联汽车，即ICV（全称Intelligent Connected Vehicle），是指车联网与智能车的有机联合，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、后台等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。

智能网联汽车是以车辆为主体和主要节点，融合现代通信和网路技术，使车辆与外部节点实现信息共享和协同控制，以达到车辆安全、有序、高效、节能行驶的新一代多车辆系统。下面重点来讲一讲其中应用到的环境感知技术。那么何谓环境感知技术呢？

环境感知技术

环境感知就是利用各种技术获取环境信息，并将获取的信息传输给智能决策中心，为智能决策提供依据。

各种技术：车载传感器技术、V2X通信技术；

环境信息：道路信息、车辆信息、障碍物信息；

环境感知的方法就是智能网联汽车获取环境信息的方法，主要包含两个方面：

1、通过车载传感器的环境感知：单一传感器（摄像头、传感器、雷达等）、多个传感器的融合；

2、通过网联通讯技术的环境感知：V2V、V2P、V2I……

环境感知技术的本质是信息的①收集、②处理、③传输，因此智能网联汽车的环境感知系统包含3个部分的内容：

①信息收集单元：传感器+网络通信设备；

②信息处理单元：将收集的信息通过各种算法进行加工，加工后的信息可以被智能决策系统直接作为决策依据的一系列信号，如通过摄像头拍摄的照片，识别当前交通信号灯状态，处理成智能决策系统可直接使用的信号；

③信息传输单元：将处理后的信息实时传输给智能决策系统的单元；

智能网联汽车环境感知传感器属于信息收集单元的重要组成部分，其信息收集能力主要由以下内容决定：车辆所处位置、传感器性能（感知范围、感知精度）、传感器的数量；

智能网联汽车传感器的配置，需要结合自动驾驶的级别、进行综合考虑。

环境感知应用

环境感知包括车辆本身状态感知、道路感知、行人感知、交通信号感知、交通标识感知、交通状况感知、周围车辆感知等。在复杂的路况交通环境下，单一传感器无法完成环境感知的全部，必须整合各种类型的传感器，利用传感器融合技术，使其为智能网联汽车提供更加真实可靠的路况环境信息。

1）车辆本身状态感知包括行驶速度、行驶方向、行驶状态、车辆位置等；

2）道路感知包括道路类型检测、道路标线识别、道路状况判断、是否偏离行驶轨迹等；

3）行人感知主要判断车辆行驶前方是否有行人，包括白天行人识别、夜晚行人识别、被障碍物遗挡的行人识别等；

4）交通信号感知主要是自动识别交叉路口的信号灯、如何高效通过交叉路口等；

5）交通标识感知主要是识别道路两侧的各种交通标志，如限速、弯道等，及时提醒驾驶员注意；

6）交通状况感知主要是检测道路交通拥堵情况、是否发生交通事故等，以便车辆选择通畅的路线行驶；

7）周围车辆感知主要检测车辆前方、后方、侧方的车辆情况，避免发生碰撞，也包括交叉路口被障碍物遮挡的车辆。